Kinect V2 深度图与彩色图融合(Ubuntu 14.04)

参考Kinect V2在Ubuntu 14.04系统上的驱动配置与安装在一个全新安装的Ubuntu 14.04系统中配置完成相关的驱动及其依赖。

Kinect V2深度图与彩色图融合的方式，简单粗暴，由于深度图像是512*424大小，因此，直接把彩色图像缩放成对应的512*424，然后像素点一一对应。至于原始大小的彩色图像，那么就是一片像素对应同一个深度即可。

注意，这个方式只适合Kinect V2，可以理解成Kinect V2的设计就是这样的，两个设备出厂的时候就校准为这样的输出。

具体的转换代码参考registration.cpp,Registration.cpp，建议直接调用驱动层提供的功能来实现，这样的话，一系列的参数设置可以同步，否则上层每次修改了分辨率等参数的时候，要自己手工修改这些数据。

Python深度图与彩色图融合的例子如下：

参考连接

• Kinect学习（5）——深度图与彩色图配准（学习版1）
• Kinect深度图与摄像头RGB的标定与配
• Kinect中使用OpenNI2实现深度图和彩色图对齐
• Kinect开发教程八：OpenNI2显示深度、彩色及融合图像
• Kinect Calibration
• amiller libfreenect-goodies
• Kinect SDK: align depth and color frames
• Kinect: Converting from RGB Coordinates to Depth Coordinates
• Depth measurement offset (possibly due to hardcoded xtable/ztable)