日期: 2017 年 9 月 13 日

Ubuntu 16.04.3系统上OpenPTrack V1版本安装配置(Kinect V2)

对于Ubuntu 14.04.5系统上的安装操作，请参考Ubuntu 14.04.5系统上OpenPTrack V1版本安装配置(Kinect V2)

下面是我自己fork出来修改后的代码在Ubuntu 16.04.3系统上的安装操作

要求机器上必须有CUDA 8.0/9.0支持的显卡才可以。

1.从GitHub上获取项目代码
$ sudo apt-get install git -y
$ cd ~
$ git clone https://github.com/wangqiang1588/open_ptrack_org.git open_ptrack
2.安装ROS
$ cd open_ptrack/scripts
$ chmod +x *.sh
$ ./ros_install.sh

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ ./ros_configure.sh
3.安装OpenPTrack
$ sudo apt-get install libdrm-dev

$ ./openptrack_install.sh
4.链接OpenPTrack目录
$ ln -s  ~/workspace/ros/catkin/src/open_ptrack ~/open_ptrack
5.Kinect V2驱动程序安装

检查当前用户目录下的.bashrc文件，注释掉如下内容：

export KINECT_DRIVER=openni

然后执行如下命令：

# Nvidia Jetson TX1/TX2 不要安装这个
$ sudo apt-get install nvidia-375-dev

# Nvidia Jetson TX1/TX2不支持OpenCL,因此编译的时候，不要安装ocl-icd-opencl-dev
$ sudo apt-get install ocl-icd-opencl-dev

$ sudo apt-get install m4
$ sudo apt-get install automake
$ sudo apt-get install libjpeg-dev
$ sudo ln -s -f /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so.0 /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so
$ sudo apt-get install libglewmx-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
$ sudo ln -s -f /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so.1 /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so

$ cd ~/workspace/ros/catkin/src
$ source ~/.profile 
$ roscd open_ptrack/../scripts
$ chmod +x kinect2_install.sh
$ ./kinect2_install.sh

6.重新编译代码

UBUNTU_VERSION=`lsb_release -c -s`
ROS_DISTRO=hydro

if [ $UBUNTU_VERSION = trusty ] || [ $UBUNTU_VERSION = saucy ] ; then
  ROS_DISTRO=indigo
elif [ $UBUNTU_VERSION = xenial ] ; then
  ROS_DISTRO=kinetic
fi

GCC_VERSION=`gcc -dumpversion | cut -f1 -d.`
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash 
cd ~/workspace/ros/catkin
catkin_make --pkg calibration_msgs
catkin_make --pkg opt_msgs
#GCC 5 bug out of memory
if [ $GCC_VERSION > 4 ] ; then
  catkin_make --force-cmake -j 1
else
  catkin_make --force-cmake
fi

执行如下命令：

$ roscore

检查当前用户目录下的.bashrc文件，然后注释掉如下内容：

export KINECT_DRIVER=openni

上面语句如不注释，会导致程序启动时候的崩溃。

新建一个Shell,执行如下命令

$ cd ~/workspace/ros/catkin/devel/lib/kinect2_bridge
$ sudo ./kinect2_bridge

执行此步的时候如果提示找不到Kinect设备，请重启一下系统再试试。

7.测试系统

可能需要重新插拔一下Kinect的USB数据线，然后执行如下命令

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

执行之后，等待十几秒，然后Ctrl+C中断执行。
执行完成后，执行

$ roslaunch tracking detection_and_tracking_kinect2.launch

之后，会弹出三个界面出来。

参考链接