一直使用VirtualBox
安装的Debian
环境编译WD MyCloud
的代码。但是最近VirtualBox
升级后,升级增强功能,然后共享粘贴板就不能使用了。
如果执行
$ VBoxClient --clipboard
可看到错误信息:
VBoxClient: Failed to connect to the VirtualBox kernel service, rc=VERR_FILE_NOT_FOUND
一直使用VirtualBox
安装的Debian
环境编译WD MyCloud
的代码。但是最近VirtualBox
升级后,升级增强功能,然后共享粘贴板就不能使用了。
如果执行
$ VBoxClient --clipboard
可看到错误信息:
VBoxClient: Failed to connect to the VirtualBox kernel service, rc=VERR_FILE_NOT_FOUND
在使用SSH客户端进行连接管理的时候如果长时间不输入命令, 服务器会自动断开连接, 尤其是有的人使用SSH作为代理连接这样的情况更是突出, 因此我在网上搜集了可以让 SSH 保持连接的方法与大家分享
通过修改 sshd 的配置文件,能够让 SSH Server 发送“心跳”信号来维持持续连接,下面是设置的内容
打开服务器 /etc/ssh/sshd_config,我在最后增加一行
ClientAliveInterval 60 ClientAliveCountMax 1
这 样,SSH Server 每 60 秒就会自动发送一个信号给 Client,而等待 Client 回应,(注意:是服务器发心跳信号,不是客户端,这个有别于一些 FTP Client 发送的 KeepAlives 信号哦~~~),如果客户端没有回应,会记录下来直到记录数超过 ClientAliveCountMax 的值时,才会断开连接。
只要在/etc/ssh/ssh_config文件里加两个参数就行了
TCPKeepAlive yes ServerAliveInterval 300
前一个参数是说要保持连接,后一个参数表示每过5分钟发一个数据包到服务器表示“我还活着”
如果你没有root权限,修改或者创建~/.ssh/ssh_config也是可以的
在这种方法中, 如果你只想针对某一个ssh连接进行持续, 你可以将上述配置文件复制一下进行修改然后在连接的时候使用 -F参数进行配置文件的指定。 当然因为只需要修改两个参数, 你也可以直接在连接命令中进行设定即:
$ ssh -o TCPKeepAlive=yes -o ServerAliveInterval=300 xx@xx.com -p xxxx
常见无线通信概念简述
继续阅读常见无线通信概念简述
usbip
的目的是为了开发一个在局域网内共享的USB设备,也就是说你可以直接访问局域网内其他计算机的USB
设备。
下面我们看一下如何在ubuntu 16.04
跟树莓派(raspberry pi
)以及树莓派之间实现USB
设备在局域网的共享。
树莓派端配置为服务端,我们把USB
设备接入到树莓派上,服务端的树莓派上执行如下操作:
# 升级内核以及附属驱动模块 $ sudo rpi-update $ sudo apt-get install usbip # 加载驱动模块 $ sudo modprobe usbip-core $ sudo modprobe vhci-hcd $ sudo modprobe usbip_host # 打开监听服务接收来自其他机器的请求 $ sudo usbipd -D # 列出本机的USB设备列表 $ sudo usbip list -l # 通知底层驱动,绑定设备,远端可看到我们绑定过的设备,我们的设备ID为1-1.3 $ sudo usbip --debug bind -b 1-1.3
客户端的树莓派或者ubuntu 16.04
,执行如下操作查看以及操作服务端的设备。
树莓派
$ sudo apt-get install usbip # 'sudo usbip version' usbip (usbip-utils 2.0) raspberry pi # 服务器IP地址 192.168.1.201 ,列出服务端的设备列表 $ sudo usbip list -r 192.168.1.201 --debug # 服务器IP地址 192.168.1.201 ,设备ID 1-1.3 $ sudo usbip attach -r 192.168.1.201 -b 1-1.3
ubuntu 16.04
$ sudo apt-get install linux-tools-`uname -r` # 'sudo /usr/lib/linux-tools/`uname -r`/usbip version' usbip (usbip-utils 2.0) raspberry pi # 服务器IP地址 192.168.1.201 ,列出服务端的设备列表 $ sudo /usr/lib/linux-tools/`uname -r`/usbip list -r 192.168.1.201 --debug # 服务器IP地址 192.168.1.201 ,设备ID 1-1.3 $ sudo /usr/lib/linux-tools/`uname -r`/usbip attach -r 192.168.1.201 -b 1-1.3
如果出错信息如下:
pi@raspberrypi:~ $ sudo usbip port usbip: error: failed to open /usr/share/hwdata//usb.ids libusbip: error: udev_device_new_from_subsystem_sysname failed usbip: error: open vhci_driver usbip: error: list imported devices
出错的原因为内核驱动没有正确加载,解决方法为:
# 加载驱动模块 $ sudo modprobe usbip-core $ sudo modprobe vhci-hcd
如果出错信息如下(比如ubuntu 16.04
):
$ sudo usbip --list 192.168.1.201 --debug usbip dbg: usbip_network.c: 221 (tcp_connect ) trying 192.168.1.201 port 3240 usbip dbg: usbip_network.c: 241 (tcp_connect ) connected to 192.168.1.201:3240 - 192.168.1.201 usbip err: usbip_network.c: 119 (usbip_recv_op_common) recv op_common, -1 usbip err: vhci_attach.c: 202 (query_exported_devices) recv op_common usbip err: vhci_attach.c: 417 (show_exported_devices) query
此时查看软件版本,可以看到如下:
$ sudo usbip -v usbip 0.1.7 ($Id: vhci_attach.c 42 2007-09-07 12:07:51Z hirofuchi $)
这个原因是由于软件安装的是很早的一个版本,无法跟现在最新的版本进行通信。
这个驱动很早就以及整合进入了Linux
内核,控制软件也是内核提供。使用如下命令安装跟当前内核匹配的版本:
$ sudo apt-get install linux-tools-`uname -r` $ sudo /usr/lib/linux-tools/`uname -r`/usbip list -r 192.168.1.201 --debug
如果出错信息如下:
$ sudo usbip --debug bind -b 1-1.3 usbip: debug: usbip.c:141:[run_command] running command: `bind' usbip: debug: sysfs_utils.c:18:[write_sysfs_attribute] error opening attribute /sys/bus/usb/drivers/usbip-host/match_busid usbip: debug: utils.c:50:[modify_match_busid] failed to write match_busid: No such file or directory usbip: error: unable to bind device on 1-1.3
原因为usbip_host.ko
这个内核驱动没有加载,使用如下命令加载驱动:
$ sudo modprobe usbip_host
VirtualBox
升级到5.2.6
以及之后的版本,无法启动之前版本关闭的处于休眠状态的芯片组为ICH9
的虚拟机。
报错信息如下:
不能为虚拟电脑 Debian 打开一个新任务. ich9pci#0: Device in slot 0xc0 has been removed! vendor=0x8086 device=0x2448 [ver=2 pass=final] (VERR_SSM_LOAD_CONFIG_MISMATCH). 返回 代码: NS_ERROR_FAILURE (0x80004005) 组件: ConsoleWrap 界面: IConsole {872da645-4a9b-1727-bee2-5585105b9eed}
继续阅读解决VirtualBox升级到5.2.6后无法启动之前版本关闭的处于休眠状态的芯片组为ICH9的虚拟机报告错误"VERR_SSM_LOAD_CONFIG_MISMATCH"
在开发Ti CC1310
应用的时候遇到了SDK
版本兼容问题。早期的应用都是从SDK 1.60
版本的例子中修改得来的,最近在升级到SDK 2.x
版本的时候遇到了编译不通过的问题。主要是某些变量名的定义改变了。
但是,翻遍了代码也没找打一个SDK
版本宏。
于是只能通过ti/devices/cc13x0/driverlib/driverlib_release.h
文件里面的DRIVERLIB_RELEASE_BUILD
的版本号来进行区分,根据数字的不同来使用不同的代码,例子如下:
#include <ti/devices/cc13x0/driverlib/driverlib_release.h> /*SDK 1_60_00_21*/ #if (DRIVERLIB_RELEASE_BUILD <= 50218) const DisplaySharp_HWAttrs displaySharpHWattrs = { .spiIndex = CC1310_LAUNCHXL_SPI0, .csPin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_CS, .extcominPin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_EXTCOMIN, .powerPin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_POWER, .enablePin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_ENABLE, .pixelWidth = BOARD_DISPLAY_SHARP_SIZE, .pixelHeight = BOARD_DISPLAY_SHARP_SIZE, .displayBuf = sharpDisplayBuf, }; #else /*SDK 2_10_02_10*/ const DisplaySharp_HWAttrsV1 displaySharpHWattrs = { .spiIndex = CC1310_LAUNCHXL_SPI0, .csPin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_CS, .powerPin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_POWER, .enablePin = CC1310_LAUNCHXL_LCD_ENABLE, .pixelWidth = BOARD_DISPLAY_SHARP_SIZE, .pixelHeight = BOARD_DISPLAY_SHARP_SIZE, .displayBuf = sharpDisplayBuf, }; #endif
/* * =============================== RF Driver =============================== */ #include <ti/drivers/rf/RF.h> /*SDK 1_60_00_21*/ #if (DRIVERLIB_RELEASE_BUILD <= 50218) const RFCC26XX_HWAttrs RFCC26XX_hwAttrs = { .hwiCpe0Priority = ~0, .hwiHwPriority = ~0, .swiCpe0Priority = 0, .swiHwPriority = 0, }; #else /*SDK 2_10_02_10*/ const RFCC26XX_HWAttrsV2 RFCC26XX_hwAttrs = { .hwiPriority = ~0, /* Lowest HWI priority */ .swiPriority = 0, /* Lowest SWI priority */ .xoscHfAlwaysNeeded = true, /* Keep XOSC dependency while in stanby */ .globalCallback = NULL, /* No board specific callback */ .globalEventMask = 0 /* No events subscribed to */ }; #endif
其他的就是动态链接库的位置不同,导致链接的时候报告找不到链接库,需要重新设置一下,或者简单的移除一些找不到的库即可,例子中并没有用到全部的链接库。
Code Composer Studio 8.2
提供的Runtime Object View (ROV)
是一个非常好用的功能,能动态监视系统的运行情况。
该功能需要使用TI-RTOS
的应用才可以正常使用。
下面是官方的参考文档:
继续阅读Code Composer Studio 8.2运行时对象查看器Runtime Object View (ROV)
百度作为中国互联网的一颗毒瘤,实在是需要远离。可惜华为系统自带的输入法恰恰就是百度的输入法。
我们在实际编写代码的时候,经常需要判断当前编译环境是否存在我们需要的头文件,如果不存在,则使用其他头文件代替。
以前这个操作都是通过外部的configure
文件生成Makefile
的时候指定。
最近的GCC
已经增加了__has_include
这个内置函数判断头文件是否存在。
这个功能最早是Clang
实现的,现在GCC
终于补上了这个功能。
例子如下:
#ifdef __has_include # if __has_include(<optional>) # include <optional> # define have_optional 1 # elif __has_include(<experimental/optional>) # include <experimental/optional> # define have_optional 1 # define experimental_optional # else # define have_optional 0 # endif #endif
Code Composer Studio 8.2.0.00007
,GCC 5
支持这个内置函数。
在使用Ti CC1310
的硬件I2C
与外部设备进行通信的时候,无法长时间稳定运行,尤其是平时的测试开发板,使用杜邦线连接的情况下。
同等情况下的SPI
总线,一般不会发生此类问题,因此怀疑是GPIO
管脚的驱动能力不足导致的。
我的工程是通过简单修改Ti CC1310 SDK
自带的Code Composer Studio
的例子工程而创建的,因此存在已经进行过默认配置的CC1310_LAUNCHXL.c
,CC1310_LAUNCHXL.h
这两个文件。用Code Composer Studio
完全重新创建的工程,缺乏必要的默认配置。因此,我们还是建议根据Ti CC1310 SDK
自带的例子进行修改,而不是完全从头创建工程。
我们研究I2C
初始化GPIO
管脚的代码在simplelink_cc13x0_sdk_2_30_00_20/source/ti/drivers/i2c/I2CCC26XX.c
,相关的代码如下:
/* * ======== I2CCC26XX_initIO ======== * This functions initializes the I2C IOs. * * @pre Function assumes that the I2C handle is pointing to a hardware * module which has already been opened. */ static int I2CCC26XX_initIO(I2C_Handle handle, void *pinCfg) { I2CCC26XX_Object *object; I2CCC26XX_HWAttrsV1 const *hwAttrs; I2CCC26XX_I2CPinCfg i2cPins; PIN_Config i2cPinTable[3]; uint32_t i=0; /* Get the pointer to the object and hwAttrs */ object = handle->object; hwAttrs = handle->hwAttrs; /* If the pinCfg pointer is NULL, use hwAttrs pins */ if (pinCfg == NULL) { i2cPins.pinSDA = hwAttrs->sdaPin; i2cPins.pinSCL = hwAttrs->sclPin; } else { i2cPins.pinSDA = ((I2CCC26XX_I2CPinCfg *)pinCfg)->pinSDA; i2cPins.pinSCL = ((I2CCC26XX_I2CPinCfg *)pinCfg)->pinSCL; } /* Handle error */ if(i2cPins.pinSDA == PIN_UNASSIGNED || i2cPins.pinSCL == PIN_UNASSIGNED) { return I2C_STATUS_ERROR; } /* Configure I2C pins SDA and SCL*/ i2cPinTable[i++] = i2cPins.pinSDA | PIN_INPUT_EN | PIN_PULLUP | PIN_OPENDRAIN; i2cPinTable[i++] = i2cPins.pinSCL | PIN_INPUT_EN | PIN_PULLUP | PIN_OPENDRAIN; i2cPinTable[i++] = PIN_TERMINATE; /* Allocate pins*/ object->hPin = PIN_open(&object->pinState, i2cPinTable); if (!object->hPin) { return I2C_STATUS_ERROR; } /* Set IO muxing for the UART pins */ PINCC26XX_setMux(object->hPin, i2cPins.pinSDA, IOC_PORT_MCU_I2C_MSSDA); PINCC26XX_setMux(object->hPin, i2cPins.pinSCL, IOC_PORT_MCU_I2C_MSSCL); return I2C_STATUS_SUCCESS; }
从上面的代码中,我们发现GPIO
管脚的驱动能力没有设置,根据CC13x0, CC26x0 SimpleLink ™ Wireless MCU Technical Reference Manual中的介绍,我们发现,如果不设置,默认情况下是PIN_DRVSTR_MIN(< (*) Lowest drive strength)
。这个驱动模式下,最省电,但是当有干扰存在的情况下,最容易导致出现错误。
查找Ti CC1310
提供的I2C
驱动程序,没有找到可以设置管脚驱动能力的接口。
网上有人通过直接修改Ti CC1310
提供的I2C
驱动程序,也就是simplelink_cc13x0_sdk_2_30_00_20/source/ti/drivers/i2c/I2CCC26XX.c
里的初始化代码(见上面的代码段)增加驱动能力属性来实现这个功能。
但是这种修改方式不推荐,修改的侵入太强。
从GPIO
的操作函数中,我们找到如下函数:
/** @brief Returns pin configuration * * @param pinId Pin ID * @return Current pin configuration as a device-independent #PIN_Config value * @note The pin ID is embedded in return value. * @note There is usually a device-specific version of this function that * returns device-specific options * @par Usage * @code * // Get config of pin 14 to be able to revert later * myPinConfig = PIN_getConfig(PIN_ID(14)); * // ... * // Lots of pin reconfigurations * // ... * // Restore previous configuration * PIN_setConfig(hPins, PIN_BM_ALL, myPinConfig); * @endcode */ extern PIN_Config PIN_getConfig(PIN_Id pinId); /** @brief Sets complete pin configuration * * @param handle Handle provided by previous call to PIN_open() * @param updateMask Bitmask specifying which fields in cfg that should take * effect, the rest keep their current value. * @param pinCfg #PIN_Config entry with pin ID and pin configuration * @return #PIN_SUCCESS if successful, else error code * @par Usage * @code * // Set drive strength on pin 15 * PIN_setConfig(hPins, PIN_BM_DRVSTR, PIN_ID(15)|PIN_DRVSTR_MAX); * @endcode */ extern PIN_Status PIN_setConfig(PIN_Handle handle, PIN_Config updateMask, PIN_Config pinCfg);
我们尝试从上层找到I2C
驱动使用的GPIO
管脚,然后调整其驱动能力。
/* I2C */ #define CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SCL0 (IOID_5) #define CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SDA0 (IOID_6)
/* * =============================== I2C =============================== */ #include <ti/drivers/I2C.h> #include <ti/drivers/i2c/I2CCC26XX.h> I2CCC26XX_Object i2cCC26xxObjects[CC1310_LAUNCHXL_I2CCOUNT]; const I2CCC26XX_HWAttrsV1 i2cCC26xxHWAttrs[CC1310_LAUNCHXL_I2CCOUNT] = { { .baseAddr = I2C0_BASE, .powerMngrId = PowerCC26XX_PERIPH_I2C0, .intNum = INT_I2C_IRQ, .intPriority = ~0, .swiPriority = 0, .sdaPin = CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SDA0, .sclPin = CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SCL0, } }; const I2C_Config I2C_config[CC1310_LAUNCHXL_I2CCOUNT] = { { .fxnTablePtr = &I2CCC26XX_fxnTable, .object = &i2cCC26xxObjects[CC1310_LAUNCHXL_I2C0], .hwAttrs = &i2cCC26xxHWAttrs[CC1310_LAUNCHXL_I2C0] } }; const uint_least8_t I2C_count = CC1310_LAUNCHXL_I2CCOUNT;
从上面我们看到I2C
句柄的.object
指针指向了I2CCC26XX_Object
类型的结构体,这个结构体在simplelink_cc13x0_sdk_2_30_00_20/source/ti/drivers/i2c/I2CCC26XX.c
里的static int I2CCC26XX_initIO(I2C_Handle handle, void *pinCfg)
函数中被初始化,这个结构体记录了详细的GPIO
操作句柄。
因此我们可以使用如下的代码对GPIO
管脚的驱动能力进行调整:
#include <ti/drivers/I2C.h> #include <ti/drivers/i2c/I2CCC26XX.h> #include "CC1310_LAUNCHXL.h" static I2C_Handle initI2c(void) { I2C_Params i2cParams; /* Create I2C for usage */ I2C_Params_init(&i2cParams); i2cParams.bitRate = I2C_400kHz; i2cParams.transferMode = I2C_MODE_BLOCKING; I2C_Handle i2c = I2C_open(Board_I2C_TMP, &i2cParams); if (NULL == i2c) { return NULL; } /* Change I2C Pin Drive Strength*/ /*CC1310_LAUNCHXL.c I2CCC26XX_Object i2cCC26xxObjects[CC1310_LAUNCHXL_I2CCOUNT];*/ I2CCC26XX_Object* i2cObj = i2c->object; if (NULL != i2cObj) { PIN_Config pinCfg = PIN_getConfig(PIN_ID(CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SDA0)); PIN_Status status = PIN_setConfig(i2cObj->hPin, PIN_BM_ALL, pinCfg | PIN_DRVSTR_MAX); if (PIN_SUCCESS != status){ I2C_close(i2c); return NULL; } pinCfg = PIN_getConfig(PIN_ID(CC1310_LAUNCHXL_I2C0_SCL0)); status = PIN_setConfig(i2cObj->hPin, PIN_BM_ALL, pinCfg | PIN_DRVSTR_MAX); if (PIN_SUCCESS != status){ I2C_close(handle->i2c); return NULL; } } return i2c; }