对于Ubuntu 14.04.5
系统上的安装操作,请参考Ubuntu 14.04.5系统上OpenPTrack V1版本安装配置(Kinect V2)
下面是我自己fork
出来修改后的代码在Ubuntu 16.04.3
系统上的安装操作
要求机器上必须有CUDA 8.0/9.0
支持的显卡才可以。
1.从GitHub上获取项目代码
$ sudo apt-get install git -y
$ cd ~
$ git clone https://github.com/wangqiang1588/open_ptrack_org.git open_ptrack
2.安装ROS
$ cd open_ptrack/scripts
$ chmod +x *.sh
$ ./ros_install.sh
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ ./ros_configure.sh
3.安装OpenPTrack
$ sudo apt-get install libdrm-dev
$ ./openptrack_install.sh
4.链接OpenPTrack
目录
$ ln -s ~/workspace/ros/catkin/src/open_ptrack ~/open_ptrack
5.Kinect V2
驱动程序安装
检查当前用户目录下的.bashrc
文件,注释掉如下内容:
export KINECT_DRIVER=openni
然后执行如下命令:
# Nvidia Jetson TX1/TX2 不要安装这个
$ sudo apt-get install nvidia-375-dev
# Nvidia Jetson TX1/TX2不支持OpenCL,因此编译的时候,不要安装ocl-icd-opencl-dev
$ sudo apt-get install ocl-icd-opencl-dev
$ sudo apt-get install m4
$ sudo apt-get install automake
$ sudo apt-get install libjpeg-dev
$ sudo ln -s -f /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so.0 /usr/lib/`uname -m`-linux-gnu/libturbojpeg.so
$ sudo apt-get install libglewmx-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
$ sudo ln -s -f /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so.1 /lib/`uname -m`-linux-gnu/libudev.so
$ cd ~/workspace/ros/catkin/src
$ source ~/.profile
$ roscd open_ptrack/../scripts
$ chmod +x kinect2_install.sh
$ ./kinect2_install.sh
6.重新编译代码
UBUNTU_VERSION=`lsb_release -c -s`
ROS_DISTRO=hydro
if [ $UBUNTU_VERSION = trusty ] || [ $UBUNTU_VERSION = saucy ] ; then
ROS_DISTRO=indigo
elif [ $UBUNTU_VERSION = xenial ] ; then
ROS_DISTRO=kinetic
fi
GCC_VERSION=`gcc -dumpversion | cut -f1 -d.`
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
cd ~/workspace/ros/catkin
catkin_make --pkg calibration_msgs
catkin_make --pkg opt_msgs
#GCC 5 bug out of memory
if [ $GCC_VERSION > 4 ] ; then
catkin_make --force-cmake -j 1
else
catkin_make --force-cmake
fi
执行如下命令:
$ roscore
检查当前用户目录下的.bashrc
文件,然后注释掉如下内容:
export KINECT_DRIVER=openni
上面语句如不注释,会导致程序启动时候的崩溃。
新建一个Shell
,执行如下命令
$ cd ~/workspace/ros/catkin/devel/lib/kinect2_bridge
$ sudo ./kinect2_bridge
执行此步的时候如果提示找不到Kinect
设备,请重启一下系统再试试。
7.测试系统
可能需要重新插拔一下Kinect
的USB
数据线,然后执行如下命令
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
执行之后,等待十几秒,然后Ctrl+C
中断执行。
执行完成后,执行
$ roslaunch tracking detection_and_tracking_kinect2.launch
之后,会弹出三个界面出来。
参考链接