深海游弋的鱼 – 默默的点滴

树莓派安装的系统是Linux raspberrypi 4.1.19+，以下的命令都是通过SSH在树莓派的系统上直接执行的。

1.编译树莓派内核

参照Ubuntu 16.04 (x64)树莓派B+（Raspberry Pi B+）源代码编译

2.安装git

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install git

1	pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install git

3.安装编译工具

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install build-essential
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install autoconf

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install bc

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install gcc-4.8 g++-4.8

# 首先要让系统知道我们安装了多个版本的g++
# 命令最后的 20和50是优先级，如果使用auto选择模式，系统将默认使用优先级高的
pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.6 20

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 50

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.6 20

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 50

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --config gcc

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --config g++

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install build-essential

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install autoconf

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install bc

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install gcc-4.8 g++-4.8

# 首先要让系统知道我们安装了多个版本的g++

# 命令最后的 20和50是优先级，如果使用auto选择模式，系统将默认使用优先级高的

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.6 20

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 50

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.6 20

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 50

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --config gcc

pi@raspberrypi ~ $ sudo update-alternatives --config g++

我们在编译树莓派内核的时候，使用的gcc的版本是4.8.3版本(rpi-tools目录下），但是遗憾的是，树莓派自带的gcc的版本却是4.6.3,用这个版本的gcc编译出来的内核驱动可能会直接崩溃的，我们最好手工指定使用的gcc跟我们编译内核的时候的版本一致。换句话说，如果哪天我们编译内核的gcc再次升级，那么我们也需要手工在树莓派内部指定相同版本。

4.拷贝刚刚编译树莓派内核的源代码到当前的树莓派系统磁盘

从树莓派上拔下SD卡，插入到编译内核的Ubuntu 16.04 (x64)系统上，拷贝源代码

$ sudo cp -r rpi-linux /media/`whoami`/root/usr/src

$ sudo chmod 777 -R /media/`whoami`/root/usr/src

$ sudo cp -r rpi-linux /media/`whoami`/root/usr/src

$ sudo chmod 777 -R /media/`whoami`/root/usr/src

5.建立内核模块库目录的链接

重新插上SD卡，并且启动进入树莓派系统

pi@raspberrypi ~ $ sudo ln -s /usr/src/rpi-linux /lib/modules/$(uname -r)/build

1	pi@raspberrypi ~ $ sudo ln -s /usr/src/rpi-linux /lib/modules/$(uname -r)/build

6.检测源代码目录下是否存在Module.symvers

pi@raspberrypi ~ $ cd /lib/modules/$(uname -r)/build

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $  ls -l | grep Module.symvers

pi@raspberrypi ~ $ cd /lib/modules/$(uname -r)/build

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ ls -l | grep Module.symvers

这个文件在我们编译内核之后应该是存在的，如果不存在，需要重新编译内核。
没有Module.symvers或用错了Module.symvers都可能会造成你加载模块时报Exec format error.

7.将当前正在使用的系统的内核配置作为编译内核时候的配置

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo modprobe configs

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo touch .config

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo chmod 777 .config

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo gzip -dc /proc/config.gz > /lib/modules/$(uname -r)/build/.config

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo modprobe configs

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo touch .config

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo chmod 777 .config

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo gzip -dc /proc/config.gz > /lib/modules/$(uname -r)/build/.config

8.生成编译内核所需要的文件

pi@raspberrypi ~ $ cd /lib/modules/$(uname -r)/build

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $  sudo make modules_prepare

pi@raspberrypi ~ $ cd /lib/modules/$(uname -r)/build

pi@raspberrypi /lib/modules/4.4.12+/build $ sudo make modules_prepare

9.修改驱动程序的默认版本号与本系统相同

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim /lib/modules/$(uname -r)/build/include/generated/utsrelease.h

1	pi@raspberrypi ~ $ sudo vim /lib/modules/$(uname -r)/build/include/generated/utsrelease.h

修改里面的内容为使用uname -r命令显示的内容，此系统版本显示为4.4.12+,修改后的内容如下：

#define UTS_RELEASE "4.4.12+"

1	#define UTS_RELEASE "4.4.12+"

如果不进行上述的修改，会导致编译出来的内核文件在加载的时候提示disagrees about version of symbol module_layout，而无法成功加载驱动。

10.下载驱动程序源代码

pi@raspberrypi ~ $ cd ~

pi@raspberrypi ~ $ git clone https://github.com/robopeak/rpusbdisp.git

pi@raspberrypi ~ $ cd ~

pi@raspberrypi ~ $ git clone https://github.com/robopeak/rpusbdisp.git

11.切换到驱动程序的源代码目录

pi@raspberrypi ~ $ cd ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver

1	pi@raspberrypi ~ $ cd ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver

12.编译源代码

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ make clean

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ make CFLAGS=-g

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ make clean

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ make CFLAGS=-g

编译完成后使用

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ modinfo rp_usbdisplay.ko

1	pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ modinfo rp_usbdisplay.ko

查看是不是与使用

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ uname -r

1	pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ uname -r

显示的完全相同，如果不完全相同，则需要继续进行上面的调整。

13.安装编译好的驱动

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo cp rp_usbdisplay.ko /lib/modules/`uname -r`/kernel/drivers/video/

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo depmod

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo modprobe rp_usbdisplay

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo cp rp_usbdisplay.ko /lib/modules/`uname -r`/kernel/drivers/video/

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo depmod

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo modprobe rp_usbdisplay

执行完成后，会在/dev目录下面生成fb1这个文件。

$ ls /dev/fb*
/dev/fb0  /dev/fb1

1 2	$ ls /dev/fb* /dev/fb0 /dev/fb1

执行

$ cat /dev/fb0 > /dev/fb1

1	$ cat /dev/fb0 > /dev/fb1

如果出现花屏，则驱动一切正常。

此处存在一个大坑。如果按照说明文档把驱动拷贝到

$ cp rp_usbdisplay.ko /lib/modules/`uname -r`/

1	$ cp rp_usbdisplay.ko /lib/modules/`uname -r`/

或者直接运行,

pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo ./run.sh

1	pi@raspberrypi ~/rpusbdisp/drivers/linux-driver $ sudo ./run.sh

则运行时候报错：

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.140347] Internal error: Oops: 5 [#1] ARM

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.231738] Process modprobe (pid: 2850, stack limit = 0xd4cde188)

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.237909] Stack: (0xd4cdfe80 to 0xd4ce0000)

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.242269] fe80: bf1f8acc 00007fff bf1f8ac0 c007abe4 00000000 de593000 00000000 bf1f8acc

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.250441] fea0: 00000000 bf1f8acc bf1f8cb8 bf1f8c7c bf1f8010 bf1f8bb8 20000013 ffffffff

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.258611] fec0: 00000000 c056cda8 d4cdfeec 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.266782] fee0: 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.274952] ff00: 00000000 00000000 de593000 000071eb 00000000 b6ede1eb de59a1eb d4cde000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.283125] ff20: b6ec5948 00000000 d4cdffa4 d4cdff38 c007db58 c007bc20 00000000 de593000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.291296] ff40: 000071eb de5973ac de597224 de5997c4 00002cb8 000035c8 00000000 00000000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.299467] ff60: 00000000 00001e24 00000025 00000026 0000001a 0000001e 00000010 00000000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.307637] ff80: 00000000 00040000 80458c38 00000080 c000f748 d4cde000 00000000 d4cdffa8

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.315808] ffa0: c000f580 c007da88 00000000 00040000 b6ed7000 000071eb b6ec5948 b6ed7000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.323979] ffc0: 00000000 00040000 80458c38 00000080 80458d90 000071eb b6ec5948 00000000

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.332151] ffe0: 00000000 be9ba2fc b6ebcfb4 b6e27534 60000010 b6ed7000 1bffa861 1bffac61

Message from syslogd@raspberrypi at Aug 30 17:08:33 ...
 kernel:[   93.356275] Code: e51bc088 e15c0007 e2477008 0a000009 (e5973014) 
Segmentation fault