Ubuntu 14.04.5源代码编译ROS Indigo并建立自己的DEB安装源

正常情况下我们使用已经编译好的ROS安装包来安装配置默认的ROS环境,就可以比较好的完成工作了。具体参考Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo

但是在某些情况下,比如,我们需要替换或更新里面的某些默认安装包的版本(比如OpenCV)。

这种情况下,我们就只能重新从源代码开始编译,或者构建自己的安装源了。

上面的操作是生成完整的文件,然后再拷贝到需要安装的最终目录(--install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME指定),但是并没有生成DEB格式的安装包。

如果我们需要建立自己的安装源,那么参照上面的操作,并且正常编译完成后,使用下面的步骤编译安装包:

至于如何建立自己的源,请参考:建立自己的apt-get源

对于替换OpenCV重新编译的情况,参考Ubuntu 14.04.5编译安装OpenCV-2.4.13.5,然后执行sudo apt-get remove libopencv-dev&&sudo apt-get autoremove && rm -rf ~/ros_catkin_ws/install_isolated 删除已经安装好的OpenCV以及临时文件,然后重新编译ROS源代码。最后可以从~/ros_catkin_ws/install_isolated/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake中看到已经链接刚刚编译安装的OpenCV版本了。

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