深海游弋的鱼 – 第 18 页 – 智障儿童欢乐多

Isaac教程--基于Elbrus立体视觉 VSLAM 的定位

基于Elbrus立体视觉 VSLAM 的定位

使用 dart extension

如何使用

dart extension 的使用场景是无法修改原类的时候，通过扩展的方式来增加原类的方法，也可以增加 getter，setters，and operators。

比如

int.parse('42')

1	int.parse('42')

如果 String 有 pareseInt 方法，我们可以这样写

'42'.parseInt()

1	'42'.parseInt()

为了达到这个目标，需要写一个 Extension

extension NumberParsing on String {
  int parseInt() {
    return int.parse(this);
  }
  // ···
}

extension NumberParsing on String {

int parseInt() {

return int.parse(this);

}

// ···

}

然后就可以使用了。

// Import a library that contains an extension on String.
import 'string_apis.dart';
// ···
print('42'.padLeft(5)); // Use a String method.
print('42'.parseInt()); // Use an extension method.

// Import a library that contains an extension on String.

import 'string_apis.dart';

// ···

print('42'.padLeft(5)); // Use a String method.

print('42'.parseInt()); // Use an extension method.

处理冲突

注意到前面加的 NumberParsing 了吗？这个是为 extension 起的名字。起名字的作用是有冲突的时候可以方便的控制显隐。比如 NumberParsing2 也定义了 parseInt 方法与 NumberParsing 的 parseInt 冲突，如果只想要 NumberParsing 的 parseInt，只需要把 NumberParsing2 隐藏就好了。

// Defines the String extension method parseInt().
import 'string_apis.dart';

// Also defines parseInt(), but hiding NumberParsing2
// hides that extension method.
import 'string_apis_2.dart' hide NumberParsing2;

// ···
// Uses the parseInt() defined in 'string_apis.dart'.
print('42'.parseInt());

// Defines the String extension method parseInt().

import 'string_apis.dart';

// Also defines parseInt(), but hiding NumberParsing2

// hides that extension method.

import 'string_apis_2.dart' hide NumberParsing2;

// ···

// Uses the parseInt() defined in 'string_apis.dart'.

print('42'.parseInt());

或者可以给 NumberParsing2 经起个别名

import 'string_apis.dart';
import 'string_apis_2.dart' as rad;

print(NumberParsing('42').parseInt());

// Use the ParseNumbers extension from string_apis_3.dart.
print(rad.NumberParsing('42').parseInt());

// Only string_apis_3.dart has parseNum().
print('42'.parseNum());

import 'string_apis.dart';

import 'string_apis_2.dart' as rad;

print(NumberParsing('42').parseInt());

// Use the ParseNumbers extension from string_apis_3.dart.

print(rad.NumberParsing('42').parseInt());

// Only string_apis_3.dart has parseNum().

print('42'.parseNum());

泛型 extension

可以只给 int 类型的 list 加 sum 方法，其它类型的 list 不能使用 sum。

// Import a library that contains an extension on String.
import 'string_apis.dart';
// ···
print('42'.padLeft(5)); // Use a String method.
print('42'.parseInt()); // Use an extension method.

// Import a library that contains an extension on String.

import 'string_apis.dart';

// ···

print('42'.padLeft(5)); // Use a String method.

print('42'.parseInt()); // Use an extension method.

["1", "2", "3"].sum();  //Error: The method 'sum' isn't defined for the class 'List<String>'

[1,2,3].sum(); // ok, output 6

["1", "2", "3"].sum(); //Error: The method 'sum' isn't defined for the class 'List<String>'

[1,2,3].sum(); // ok, output 6

要注意的问题

dart extension 不可以用于 dynamic 类型

dynamic d = '2';
print(d.parseInt()); // Runtime exception: NoSuchMethodError

1 2	dynamic d = '2'; print(d.parseInt()); // Runtime exception: NoSuchMethodError

dart extension 权限很大，这也意味着，很可能被过度使用。所以在使用的时候一定要再三权衡，一定要可读性，可维护性优先。

上面的代码是比较简单的，但是如果类型比较复杂，不明确指定类型，类似如下的形式，也是可能会报错的：

class Provider {

 late final d;

 Provider() {
    this.d = '';
    this.d.parseInt(); // Runtime exception: NoSuchMethodError
  }

}

class Provider {

late final d;

Provider() {

this.d = '';

this.d.parseInt(); // Runtime exception: NoSuchMethodError

}

参考链接

智能硬件Nvidia Jetson Nano B01

产品参数

GPU	128-core Maxwell
CPU	Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz
内存	4 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s
存储	micro SD 卡
视频编码	4K @ 30 \| 4x 1080p @ 30 \| 9x 720p @ 30 (H.264/H.265)
视频解码	4K @ 60 \| 2x 4K @ 30 \| 8x 1080p @ 30 \| 18x 720p @ 30 (H.264/H.265)
摄像头	2x MIPI CSI-2 D-PHY lanes
联网	千兆以太网，M.2 Key E 接口外扩 (可外接： AC8265 双模网卡 )
显示	HDMI 和 DP 显示接口
USB	4x USB 3.0，USB 2.0 Micro-B
扩展接口	GPIO，I2C，I2S，SPI，UART
其他	260-pin 连接器

Jetson Nano系统安装

1、JetPack介绍

JetPack SDK包括最新的Linux驱动程序包(L4T)，带有Linux操作系统和CUDA-X加速库，以及用于深度学习、计算机视觉、加速计算和多媒体的API。它还包括用于主机和开发人员套件的示例、文档和开发人员工具，并支持更高级别的SDK，例如用于流式视频分析的DeepStream和用于机器人的Isaac。

2、JetPack 4.4

JetPack 目前最新版本是4.4，支持Vulkan 1.2、TensorRT 7.1.3 、cuDNN 8.0、CUDA 10.2 等。

3、下载和安装

下载 Jetson Nano镜像，镜像中包含提供引导加载程序、Ubuntu18.04、必要的固件、NVIDIA驱动程序、示例文件系统等。
使用 Etcher 或者 Raspberry Pi Imager 将镜像烧录到SD卡（建议至少32G）中。

设置VNC服务

1.执行更新

$ sudo apt-get update

1	$ sudo apt-get update

2.安装vino服务端

这个vino服务端我使用的镜像文件是安装好了的，但是古早版的镜像文件可能没有，所以可以执行下代码看看是否有安装。

$ sudo apt-get install vino

1	$ sudo apt-get install vino

3.开启VNC 服务

$ sudo ln -s ../vino-server.service /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants

1	$ sudo ln -s ../vino-server.service /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants

4.配置VNC服务

$ gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false

$ gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

$ gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false

$ gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

设置开机自启动

1.创建VNC自动启动文件

创建文件夹，然后创建一个自动启动文件

$ mkdir -p ~/.config/autostart

$ sudo gedit ~/.config/autostart/vino-server.desktop

$ mkdir -p ~/.config/autostart

$ sudo gedit ~/.config/autostart/vino-server.desktop

2.添加以下内容到vino-server.desktop文件中

[Desktop Entry]
 
Type=Application
 
Name=Vino VNC server
 
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
 
NoDisplay=true

[Desktop Entry]

Type=Application

Name=Vino VNC server

Exec=/usr/lib/vino/vino-server

NoDisplay=true

这个时候，虽说是自动启动了，但是只有进入桌面后才自动启动服务，所以需要取消登录密码，启动就进入桌面。

参考链接

解决 Only fullscreen opaque activities can request orientation

这段时间把App的targetSDKVersion升级到了27，昨晚上线之后今早看到后台一堆崩溃，全是 Android 8.0 的设备，因为手头设备有限，测试的时候只测了Android 8.1的设备，没想到还有一个这个坑埋在这里，记录一下处理办法。

问题分析

当targetSDKVersion为26或者27时，在 Android 8.0 的设备上，一些设置了windowIsTranslucent标志，将背景设为透明，同事将屏幕方向锁定的Activity，会崩溃并抛出这个异常:

Caused by: java.lang.IllegalStateException: Only fullscreen opaque activities can request orientation
       at android.app.Activity.onCreate(Activity.java:1007)
       at android.support.v4.app.SupportActivity.onCreate(SupportActivity.java:66)
       at android.support.v4.app.FragmentActivity.onCreate(FragmentActivity.java:321)
       at android.support.v7.app.AppCompatActivity.onCreate(AppCompatActivity.java:84)
       at ...

Caused by: java.lang.IllegalStateException: Only fullscreen opaque activities can request orientation

at android.app.Activity.onCreate(Activity.java:1007)

at android.support.v4.app.SupportActivity.onCreate(SupportActivity.java:66)

at android.support.v4.app.FragmentActivity.onCreate(FragmentActivity.java:321)

at android.support.v7.app.AppCompatActivity.onCreate(AppCompatActivity.java:84)

at ...

这个问题网上有很多讨论以及解决方法，问题的原因出自这里

if (ActivityInfo.isFixedOrientation(requestedOrientation) && !fullscreen 
	&& appInfo.targetSdkVersion >= O) {
	throw new IllegalStateException("Only fullscreen activities can request orientation");
}

if (ActivityInfo.isFixedOrientation(requestedOrientation) && !fullscreen

&& appInfo.targetSdkVersion >= O) {

throw new IllegalStateException("Only fullscreen activities can request orientation");

}

这里做了当屏幕方向锁定了并且不为全屏并且 App 的targetSdkVersion 大于 Android O的话，就会抛出这个异常。

是否为全屏的判定如下:

public static boolean isTranslucentOrFloating(TypedArray attributes) {
	final boolean isTranslucent = attributes.getBoolean(
		com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsTranslucent, false);
	final boolean isSwipeToDismiss = 
        !attributes.hasValue(com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsTranslucent) 
		&& attributes.getBoolean(com.android.internal.R.styleable.Window_windowSwipeToDismiss, false);
	final boolean isFloating = 
        attributes.getBoolean(com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsFloating, false);
	return isFloating || isTranslucent || isSwipeToDismiss;
}

public static boolean isTranslucentOrFloating(TypedArray attributes) {

final boolean isTranslucent = attributes.getBoolean(

com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsTranslucent, false);

final boolean isSwipeToDismiss =

!attributes.hasValue(com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsTranslucent)

&& attributes.getBoolean(com.android.internal.R.styleable.Window_windowSwipeToDismiss, false);

final boolean isFloating =

attributes.getBoolean(com.android.internal.R.styleable.Window_windowIsFloating, false);

return isFloating || isTranslucent || isSwipeToDismiss;

}

手头的 Android 8.1 的机器并没有触发这个问题，是因为这个问题在 8.1 里已经修复了。

解决方案

解决方法有如下几种:

降级targetSDKVersion到26以下~~(废话！！)~~
移除mainfest文件里的screenOrientation属性
取消Activity主题里的windowIsTranslucent属性或者windowSwipeToDismiss属性或者windowIsFloating属性（根据你设置了什么属性来具体分析）
（推荐）移除manifest文件里的screenOrientation属性，并在Activity的onCreate方法里设置屏幕方向

if (Build.VERSION.SDK_INT != Build.VERSION_CODES.O) {
	setRequestedOrientation(ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);
}

if (Build.VERSION.SDK_INT != Build.VERSION_CODES.O) {

setRequestedOrientation(ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);

}

参考链接

解决 Only fullscreen opaque activities can request orientation

Android 12 SplashScreen API以及Jetpack兼容库

前言

1、什么是Android的冷启动时间？

冷启动时间是指点击桌面LOGO那一刻起到启动页面的Activity调用onCreate()之前的时间段。

2、冷启动的时间段内发生了什么？

在一个Activity打开时，如果Application还没有启动，系统会创建一个进程，进程的创建和初始化会消耗一些时间，在这个时间中，WindowManager会先加载APP的主题样式里的窗口背景(windowBackground)作为预览元素，然后才会真正的加载布局，如果这个时间过长，会给用户造成一种错觉：APP卡顿不流畅

常见做法

将背景设置为APP Logo，市面上大部分APP都是这么做的

<style name="AppTheme" parent="BaseTheme">
    <item name="android:windowBackground">@drawable/window_splash_screen_content</item>
</style>

<item name="android:windowBackground">@drawable/window_splash_screen_content</item>

</style>

将背景设置为透明色，当点击桌面LOGO时并不会立即启动APP，而是在桌面停留一会(其实已经启动)

<style name="AppTheme" parent="BaseTheme">
    <item name="android:windowBackground">@android:color/transparent</item>
</style>

<item name="android:windowBackground">@android:color/transparent</item>

</style>

上面做法可以达到秒开效果，但属于掩耳盗铃。

Android 8.0

Google以前不推荐使用闪屏的使用，但是后来很多APP都在使用闪屏，Google希望让启动屏的制作更简单。

Android Oreo中提供了Splash Screen API，允许开发者把一个drawable资源设置为闪屏。

新建values-v26目录:

<resources>
    <style name="AppTheme" parent="BaseTheme">
        <item name="android:windowSplashscreenContent">@drawable/window_splash_screen_content</item>
    </style>
</resources>

<item name="android:windowSplashscreenContent">@drawable/window_splash_screen_content</item>

</style>

</resources>

通过windowSplashscreenContent设置的drawable资源将会覆盖在windowBackground顶部，在系统状态栏之下，如果不想受到System Bars限制，请使用全屏主题。

继续阅读Android 12 SplashScreen API以及Jetpack兼容库

Android中使用System.exit(0)退出后App又重新启动

System.exit(0)：终止当前正在运行的 Java 虚拟机。参数用作状态码；根据惯例，非 0 的状态码表示异常终止。

System.exit(0)正常终止程序，有时候在退出安卓应用会使用到。

使用这个方法如果前面存在没有finish()掉的Activity会重新启动，导致退出失败。

MainActivity代码：

直接启动第二个Activity：

@Override  
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
    super.onCreate(savedInstanceState);  
    setContentView(R.layout.activity_main);  
    Intent intent=new Intent(MainActivity.this,NewActivity.class);  
    startActivity(intent);  
}

@Override

protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {

super.onCreate(savedInstanceState);

setContentView(R.layout.activity_main);

Intent intent=new Intent(MainActivity.this,NewActivity.class);

startActivity(intent);

}

NewActivity代码：

public class NewActivity extends Activity {  
@Override  
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
    super.onCreate(savedInstanceState);  
    Button button=new Button(NewActivity.this);  
    button.setText("退出测试");  
    button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {  
        @Override  
        public void onClick(View view) {  
            System.exit(0);  
        }  
    });  
    setContentView(button);  
 }  
}

public class NewActivity extends Activity {

@Override

protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {

super.onCreate(savedInstanceState);

Button button=new Button(NewActivity.this);

button.setText("退出测试");

button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {

@Override

public void onClick(View view) {

System.exit(0);

}

});

setContentView(button);

}

此时点击button退出应用重启，修改MainActivity：启动新的Activity，finish存在MainAcitvity

@Override  
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
    super.onCreate(savedInstanceState);  
    setContentView(R.layout.activity_main);  
    Intent intent=new Intent(MainActivity.this,NewActivity.class);  
    startActivity(intent);  
    this.finish();  
}

@Override

protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {

super.onCreate(savedInstanceState);

setContentView(R.layout.activity_main);

Intent intent=new Intent(MainActivity.this,NewActivity.class);

startActivity(intent);

this.finish();

}

总结：

因为应用栈中还存在别的activity没有finish，导致应用重新启动。

使用System.exit(0)时，确保任务栈中所有activity已经finish。

参考链接

Android中使用System.exit(0)退出后app又重新启动

Ubuntu 22.04 (x64)树莓派4B（Raspberry Pi 4B）源代码编译

树莓派上的操作

树莓派使用的系统是通过 Raspberry Pi Imager 安装的 2023-05-03-raspios-bullseye-armhf.img.xz 。

1.升级到最新版内核保证与下载的内核源码版本一致

$ sudo rpi-update

1	$ sudo rpi-update

2.升级完整后重启

$ sudo reboot

1	$ sudo reboot

3.查看内核版本

$ uname -r

1	$ uname -r

4.把最新版本的内核配置保存到.config中，以备以后编译内核使用

$ sudo modprobe configs

1	$ sudo modprobe configs

文件被存储到了/proc/config.gz中。

目前最新版本是 6.1.12，当前内核启动默认会切换到 64位内核了，即使安装的是32位系统镜像也是这样。

如果想从32位内核启动，那么需要在 config.txt 中配置 arm_64bit。

继续阅读Ubuntu 22.04 (x64)树莓派4B（Raspberry Pi 4B）源代码编译

多线程压缩工具pigz使用

学习Linux系统时都会学习这么几个压缩工具：gzip、bzip2、zip、xz，以及相关的解压工具。关于这几个工具的使用和相互之间的压缩比以及压缩时间对比可以看：Linux中归档压缩工具学习

那么Pigz是什么呢？简单的说，就是支持并行压缩的gzip。Pigz默认用当前逻辑cpu个数来并发压缩，无法检测个数的话，则默认并发8个线程，也可以使用-p指定线程数。需要注意的是其CPU使用比较高。

官网：http://zlib.net/pigz

安装

# centos
$ yum install pigz

# debian / ubuntu
$ sudo apt-ge tinstall pigz

# centos

$ yum install pigz

# debian / ubuntu

$ sudo apt-ge tinstall pigz

使用方法

$ pigz --help
Usage: pigz [options] [files ...]
  will compress files in place, adding the suffix '.gz'.  If no files are
  specified, stdin will be compressed to stdout.  pigz does what gzip does,
  but spreads the work over multiple processors and cores when compressing.
 
Options:
  -0 to -9, -11        Compression level (11 is much slower, a few % better)
  --fast, --best       Compression levels 1 and 9 respectively
  -b, --blocksize mmm  Set compression block size to mmmK (default 128K)
  -c, --stdout         Write all processed output to stdout (won't delete)
  -d, --decompress     Decompress the compressed input
  -f, --force          Force overwrite, compress .gz, links, and to terminal
  -F  --first          Do iterations first, before block split for -11
  -h, --help           Display a help screen and quit
  -i, --independent    Compress blocks independently for damage recovery
  -I, --iterations n   Number of iterations for -11 optimization
  -k, --keep           Do not delete original file after processing
  -K, --zip            Compress to PKWare zip (.zip) single entry format
  -l, --list           List the contents of the compressed input
  -L, --license        Display the pigz license and quit
  -M, --maxsplits n    Maximum number of split blocks for -11
  -n, --no-name        Do not store or restore file name in/from header
  -N, --name           Store/restore file name and mod time in/from header
  -O  --oneblock       Do not split into smaller blocks for -11
  -p, --processes n    Allow up to n compression threads (default is the
                       number of online processors, or 8 if unknown)
  -q, --quiet          Print no messages, even on error
  -r, --recursive      Process the contents of all subdirectories
  -R, --rsyncable      Input-determined block locations for rsync
  -S, --suffix .sss    Use suffix .sss instead of .gz (for compression)
  -t, --test           Test the integrity of the compressed input
  -T, --no-time        Do not store or restore mod time in/from header
  -v, --verbose        Provide more verbose output
  -V  --version        Show the version of pigz
  -z, --zlib           Compress to zlib (.zz) instead of gzip format
  --                   All arguments after "--" are treated as files

$ pigz --help

Usage: pigz [options] [files ...]

will compress files in place, adding the suffix '.gz'. If no files are

specified, stdin will be compressed to stdout. pigz does what gzip does,

but spreads the work over multiple processors and cores when compressing.

Options:

-0 to -9, -11 Compression level (11 is much slower, a few % better)

--fast, --best Compression levels 1 and 9 respectively

-b, --blocksize mmm Set compression block size to mmmK (default 128K)

-c, --stdout Write all processed output to stdout (won't delete)

-d, --decompress Decompress the compressed input

-f, --force Force overwrite, compress .gz, links, and to terminal

-F --first Do iterations first, before block split for -11

-h, --help Display a help screen and quit

-i, --independent Compress blocks independently for damage recovery

-I, --iterations n Number of iterations for -11 optimization

-k, --keep Do not delete original file after processing

-K, --zip Compress to PKWare zip (.zip) single entry format

-l, --list List the contents of the compressed input

-L, --license Display the pigz license and quit

-M, --maxsplits n Maximum number of split blocks for -11

-n, --no-name Do not store or restore file name in/from header

-N, --name Store/restore file name and mod time in/from header

-O --oneblock Do not split into smaller blocks for -11

-p, --processes n Allow up to n compression threads (default is the

number of online processors, or 8 if unknown)

-q, --quiet Print no messages, even on error

-r, --recursive Process the contents of all subdirectories

-R, --rsyncable Input-determined block locations for rsync

-S, --suffix .sss Use suffix .sss instead of .gz (for compression)

-t, --test Test the integrity of the compressed input

-T, --no-time Do not store or restore mod time in/from header

-v, --verbose Provide more verbose output

-V --version Show the version of pigz

-z, --zlib Compress to zlib (.zz) instead of gzip format

-- All arguments after "--" are treated as files

原目录大小：

[20:30 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ du -h
8.1G    ./refgenome
1.4G    ./encode_anno
4.2G    ./hg19_index/hg19
8.1G    ./hg19_index
18G .

[20:30 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ du -h

8.1G ./refgenome

1.4G ./encode_anno

4.2G ./hg19_index/hg19

8.1G ./hg19_index

18G .

接下来我们分别使用gzip以及不同线程数的pigz对h19_index目录进行压缩，比较其运行时间。

### 使用gzip进行压缩（单线程）
[20:30 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -czvf index.tar.gz hg19_index/
hg19_index/
hg19_index/hg19.tar.gz
hg19_index/hg19/
hg19_index/hg19/genome.8.ht2
hg19_index/hg19/genome.5.ht2
hg19_index/hg19/genome.7.ht2
hg19_index/hg19/genome.6.ht2
hg19_index/hg19/genome.4.ht2
hg19_index/hg19/make_hg19.sh
hg19_index/hg19/genome.3.ht2
hg19_index/hg19/genome.1.ht2
hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real    5m28.824s
user    5m3.866s
sys 0m35.314s


### 使用4线程的pigz进行压缩
[20:36 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ ls
encode_anno  hg19_index  index.tar.gz  refgenome
[20:38 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 4 > index_p4.tar.gz 
hg19_index/
hg19_index/hg19.tar.gz
hg19_index/hg19/
hg19_index/hg19/genome.8.ht2
hg19_index/hg19/genome.5.ht2
hg19_index/hg19/genome.7.ht2
hg19_index/hg19/genome.6.ht2
hg19_index/hg19/genome.4.ht2
hg19_index/hg19/make_hg19.sh
hg19_index/hg19/genome.3.ht2
hg19_index/hg19/genome.1.ht2
hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real    1m18.236s
user    5m22.578s
sys 0m35.933s


### 使用8线程的pigz进行压缩
[20:42 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 8 > index_p8.tar.gz 
hg19_index/
hg19_index/hg19.tar.gz
hg19_index/hg19/
hg19_index/hg19/genome.8.ht2
hg19_index/hg19/genome.5.ht2
hg19_index/hg19/genome.7.ht2
hg19_index/hg19/genome.6.ht2
hg19_index/hg19/genome.4.ht2
hg19_index/hg19/make_hg19.sh
hg19_index/hg19/genome.3.ht2
hg19_index/hg19/genome.1.ht2
hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real    0m42.670s
user    5m48.527s
sys 0m28.240s


### 使用16线程的pigz进行压缩
[20:43 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 16 > index_p16.tar.gz 
hg19_index/
hg19_index/hg19.tar.gz
hg19_index/hg19/
hg19_index/hg19/genome.8.ht2
hg19_index/hg19/genome.5.ht2
hg19_index/hg19/genome.7.ht2
hg19_index/hg19/genome.6.ht2
hg19_index/hg19/genome.4.ht2
hg19_index/hg19/make_hg19.sh
hg19_index/hg19/genome.3.ht2
hg19_index/hg19/genome.1.ht2
hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real    0m23.643s
user    6m24.054s
sys 0m24.923s


### 使用32线程的pigz进行压缩
[20:43 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 32 > index_p32.tar.gz 
hg19_index/
hg19_index/hg19.tar.gz
hg19_index/hg19/
hg19_index/hg19/genome.8.ht2
hg19_index/hg19/genome.5.ht2
hg19_index/hg19/genome.7.ht2
hg19_index/hg19/genome.6.ht2
hg19_index/hg19/genome.4.ht2
hg19_index/hg19/make_hg19.sh
hg19_index/hg19/genome.3.ht2
hg19_index/hg19/genome.1.ht2
hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real    0m17.523s
user    7m27.479s
sys 0m29.283s

### 解压文件
[21:00 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time pigz -p 8 -d index_p8.tar.gz 

real    0m27.717s
user    0m30.070s
sys 0m22.515s

100

101

102

103

104

105

106

107

### 使用gzip进行压缩（单线程）

[20:30 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -czvf index.tar.gz hg19_index/

hg19_index/

hg19_index/hg19.tar.gz

hg19_index/hg19/

hg19_index/hg19/genome.8.ht2

hg19_index/hg19/genome.5.ht2

hg19_index/hg19/genome.7.ht2

hg19_index/hg19/genome.6.ht2

hg19_index/hg19/genome.4.ht2

hg19_index/hg19/make_hg19.sh

hg19_index/hg19/genome.3.ht2

hg19_index/hg19/genome.1.ht2

hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real 5m28.824s

user 5m3.866s

sys 0m35.314s

### 使用4线程的pigz进行压缩

[20:36 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ ls

encode_anno hg19_index index.tar.gz refgenome

[20:38 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 4 > index_p4.tar.gz

hg19_index/

hg19_index/hg19.tar.gz

hg19_index/hg19/

hg19_index/hg19/genome.8.ht2

hg19_index/hg19/genome.5.ht2

hg19_index/hg19/genome.7.ht2

hg19_index/hg19/genome.6.ht2

hg19_index/hg19/genome.4.ht2

hg19_index/hg19/make_hg19.sh

hg19_index/hg19/genome.3.ht2

hg19_index/hg19/genome.1.ht2

hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real 1m18.236s

user 5m22.578s

sys 0m35.933s

### 使用8线程的pigz进行压缩

[20:42 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 8 > index_p8.tar.gz

hg19_index/

hg19_index/hg19.tar.gz

hg19_index/hg19/

hg19_index/hg19/genome.8.ht2

hg19_index/hg19/genome.5.ht2

hg19_index/hg19/genome.7.ht2

hg19_index/hg19/genome.6.ht2

hg19_index/hg19/genome.4.ht2

hg19_index/hg19/make_hg19.sh

hg19_index/hg19/genome.3.ht2

hg19_index/hg19/genome.1.ht2

hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real 0m42.670s

user 5m48.527s

sys 0m28.240s

### 使用16线程的pigz进行压缩

[20:43 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 16 > index_p16.tar.gz

hg19_index/

hg19_index/hg19.tar.gz

hg19_index/hg19/

hg19_index/hg19/genome.8.ht2

hg19_index/hg19/genome.5.ht2

hg19_index/hg19/genome.7.ht2

hg19_index/hg19/genome.6.ht2

hg19_index/hg19/genome.4.ht2

hg19_index/hg19/make_hg19.sh

hg19_index/hg19/genome.3.ht2

hg19_index/hg19/genome.1.ht2

hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real 0m23.643s

user 6m24.054s

sys 0m24.923s

### 使用32线程的pigz进行压缩

[20:43 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time tar -cvf - hg19_index/ | pigz -p 32 > index_p32.tar.gz

hg19_index/

hg19_index/hg19.tar.gz

hg19_index/hg19/

hg19_index/hg19/genome.8.ht2

hg19_index/hg19/genome.5.ht2

hg19_index/hg19/genome.7.ht2

hg19_index/hg19/genome.6.ht2

hg19_index/hg19/genome.4.ht2

hg19_index/hg19/make_hg19.sh

hg19_index/hg19/genome.3.ht2

hg19_index/hg19/genome.1.ht2

hg19_index/hg19/genome.2.ht2

real 0m17.523s

user 7m27.479s

sys 0m29.283s

### 解压文件

[21:00 root@hulab /DataBase/Human/hg19]$ time pigz -p 8 -d index_p8.tar.gz

real 0m27.717s

user 0m30.070s

sys 0m22.515s

各个压缩时间的比较：

程序	线程数	时间
gzip	1	5m28.824s
pigz	4	1m18.236s
pigz	8	0m42.670s
pigz	16	0m23.643s
pigz	32	0m17.523s

从上面可以看出，使用多线程pigz进行压缩能进行大大的缩短压缩时间，特别是从单线程的gzip到4线程的pigz压缩时间缩短了4倍，继续加多线程数，压缩时间减少逐渐不那么明显。
虽然pigz能大幅度的缩短运行时间，但这是以牺牲cpu为代价的，所以对于cpu使用较高的场景不太宜使用较高的线程数，一般而言使用4线程或8线程较为合适。

参考链接

多线程压缩工具pigz使用

从Intel版本MacBook Pro 2013迁移到MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro)后HomeBrew报错"Error: Cannot install in Homebrew on ARM processor in Intel default prefix (/usr/local)"

通过 TimeMachine 从 Intel 版本 MacBook Pro 2013 迁移到 MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro) 后 HomeBrew 报错，如下：

Error: Cannot install in Homebrew on ARM processor in Intel default prefix (/usr/local)!
Please create a new installation in /opt/homebrew using one of the
"Alternative Installs" from:
  https://docs.brew.sh/Installation
You can migrate your previously installed formula list with:
  brew bundle dump

Error: Cannot install in Homebrew on ARM processor in Intel default prefix (/usr/local)!

Please create a new installation in /opt/homebrew using one of the

"Alternative Installs" from:

https://docs.brew.sh/Installation

You can migrate your previously installed formula list with:

brew bundle dump

该报错的原因是 HomeBrew 修改了 Apple ARM 版本的设备上的默认目录，默认目录从 /usr/local 调整到了 /opt/homebrew。

由于大量的路径被硬编码到了代码中，结果就导致各种运行、安装异常。

我们能做的就是，重新在 /opt/homebrew目录下安装一遍。

# 导出环境配置，和已经通过brew安装的应用列表，为后续重新安装这些应用进行准备
$ brew bundle dump

# 执行完成后，当前目录下生成的 Brewfile 就是我们已经安装的应用列表，后续可以执行这个脚本进行恢复安装

# 卸载已经安装的 HomeBrew
$ /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/uninstall.sh)"

# 移除整个 /usr/local 目录,此处谨慎操作，只有确保没有与homebrew无关的应用没有安装到这个目录下才能执行删除操作
# sudo rm -rf /usr/local

# 重新安装 HomeBrew
$ /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

# 把路径增加到环境变量中,比如 .bashrc

$ export PATH="/opt/homebrew/bin:$PATH"

# 重新配置HomeBrew 并安装之前的软件
$ brew bundle --file=Brewfile

# 导出环境配置，和已经通过brew安装的应用列表，为后续重新安装这些应用进行准备

$ brew bundle dump

# 执行完成后，当前目录下生成的 Brewfile 就是我们已经安装的应用列表，后续可以执行这个脚本进行恢复安装

# 卸载已经安装的 HomeBrew

$ /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/uninstall.sh)"

# 移除整个 /usr/local 目录,此处谨慎操作，只有确保没有与homebrew无关的应用没有安装到这个目录下才能执行删除操作

# sudo rm -rf /usr/local

# 重新安装 HomeBrew

$ /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

# 把路径增加到环境变量中,比如 .bashrc

$ export PATH="/opt/homebrew/bin:$PATH"

# 重新配置HomeBrew 并安装之前的软件

$ brew bundle --file=Brewfile

参考链接

从Intel版本MacBook Pro 2013迁移到MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro)后运行Android模拟器崩溃

MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro) 从 Intel 版本 MacBook Pro 2013 通过 TimeMachine 迁移后运行模拟器，启动就崩溃。

崩溃的原因是原来运行的模拟器是通过 Intel HAXM 来加速的，但是 MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro) 已经是 ARM 指令集了。这样的组合就诱发了虚拟机的崩溃。

此处，我们需要手工卸载已经安装的 Intel x86 Emulator Accelerator(HAXM installer) 与 Android Emulator 之后重新安装即可解决。

如下图：

继续阅读从Intel版本MacBook Pro 2013迁移到MacBook Pro 2023(Apple M2 Pro)后运行Android模拟器崩溃

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