从国外下载ROS安装包，有时候会非常耗时。国内镜像的地址参考如下：
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#中科大源 $ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
Ubuntu 14.04.5系统安装Docker-1.6.2操作基础镜像
执行如下命令安装：
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$ sudo apt-get update #日志位于 /var/log/upstart/docker.log #解决无法启动 "Shutting down daemon due to errors: Error loading docker apparmor profile: exec: "/sbin/apparmor_parser": stat /sbin/apparmor_parser: no such file or directory ()" $ sudo apt-get install apparmor $ sudo apt-get install -y docker.io |
启动服务：
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$ sudo service docker start |
测试服务是否正常：
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$ sudo docker run hello-world |
创建基础镜像：
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$ cd ~ $ mkdir basic_docker $ cd basic_docker $ touch Dockerfile |
接下来，就是Dockerfile里面的内容了：
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#从基础镜像派生，基础镜像从Docker官网下载 FROM ubuntu:14.04 #镜像所有者 MAINTAINER www.mobibrw.com #安装命令，安装镜像需要的软件 RUN apt-get update && apt-get install -y php5 |
构建Docker镜像：
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#注意 -t 参数指定镜像名，后面可以用":"来指定版本号 比如 “-t basic_docker:1.0" #创建好的镜像的默认存放路径为"/var/lib/docker" $ sudo docker build -t basic_docker . #创建完成后，查看机器上已经创建的镜像列表 $ sudo docker images |
运行刚刚创建好的镜像：
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#执行之后，当前Shell被切换到了Docker内部的Shell中 $ sudo docker run -t -i basic_docker /bin/bash |
导出刚刚创建好的镜像：
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$ sudo docker save basic_docker > basic_docker.tar |
其他机器上加载我们导出的镜像：
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$ sudo docker load --input basic_docker.tar |
删除不再使用的镜像：
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#停止所有的container，这样才能够删除其中的images $ sudo docker stop $(sudo docker ps -a -q) #删除所有container解除对镜像的引用 $ sudo docker rm $(sudo docker ps -a -q) #创建完成后，查看机器上已经创建的镜像列表 $ sudo docker images $ sudo docker rmi ${IMAGE ID} #想要删除untagged images，也就是那些id为<None>的image的话可以用,注意 awk部分必须是单引号' $ sudo docker rmi $(sudo docker images | grep "^<none>" | awk '{print $3}') |
如果运行时报错:
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Error response from daemon: Cannot start container 915xxxxxxxxxx: [8] System error: mountpoint for devices not found |
则尝试安装：
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$ sudo apt-get install cgroup-bin |
参考链接
判断一个整数是否是2的n次方
如果 m & (m - 1) == 0，则m是2的n次方
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public static boolean isPower2(int i){ return (i > 0) && ((i & (i - 1)) == 0); } |
参考链接
Ubuntu 14.04.5编译安装OpenCV-2.4.13.5
- 获取源代码
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$ cd ~ $ git clone https://github.com/opencv/opencv.git $ cd opencv $ git checkout 2.4.13.5 |
- 安装依赖库
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$ sudo apt-get install -y cmake #借助系统自带的opencv简化依赖安装步骤 $ sudo apt-get install -y libopencv-dev |
- 编译源代码
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$ cd ~ $ cd opencv $ mkdir build $ cd build $ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. $ make -j 10 |
如果要生成DEB安装包，则上面的命令修改成
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$ cd opencv $ mkdir build $ cd build $ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CPACK_BINARY_DEB=ON .. $ make -j 10 $ sudo make install $ sudo cpack runs #最后在当前目录下生成DEB安装包 |
- 替换已经安装的版本
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$ sudo make install |
- 编译出错的处理
如果执行cmake时候出现如下错误信息
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CMake Error at CMakeLists.txt:11 (message): FATAL: In-source builds are not allowed. You should create separate directory for build files. -- Configuring incomplete, errors occurred! |
则应该是在代码根目录下直接执行过cmake，导致根目录下生成了CMakeCache.txt，需要删除CMakeCache.txt再次执行编译即可。
相关链接
Ubuntu 14.04.5源代码编译ROS Indigo并建立自己的DEB安装源
正常情况下我们使用已经编译好的ROS安装包来安装配置默认的ROS环境，就可以比较好的完成工作了。具体参考Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo。
但是在某些情况下，比如，我们需要替换或更新里面的某些默认安装包的版本（比如OpenCV）。
这种情况下，我们就只能重新从源代码开始编译，或者构建自己的安装源了。
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$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get dist-upgrade $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential $ sudo rosdep init $ rosdep update $ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws $ export ROS_VER_NAME=indigo $ export OS_VER_NAME=trusty #如果是全部重新编译，则删除整个src目录再进行操作 $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro $ROS_VER_NAME --deps --wet-only --tar > $ROS_VER_NAME-desktop-full-wet.rosinstall $ wstool init -j8 src $ROS_VER_NAME-desktop-full-wet.rosinstall $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_VER_NAME -y $ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #如果想一步到位，安装到最终目录，请执行如下命令，主要是 --install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME # sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME |
上面的操作是生成完整的文件，然后再拷贝到需要安装的最终目录（--install-space /opt/ros/$ROS_VER_NAME指定），但是并没有生成DEB格式的安装包。
如果我们需要建立自己的安装源，那么参照上面的操作，并且正常编译完成后，使用下面的步骤编译安装包：
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$ export ROS_VER_NAME=indigo $ export OS_VER_NAME=trusty #如果要生成deb安装包,需要按照顺序操作 $ sudo apt-get install python-bloom #编译并安装基础核心模块 #-----------------------catkin------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/catkin/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary #需要安装，后续的模块编译依赖前面编译的模块 $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-catkin*.deb #部分Python模块依赖我们刚刚编译的模块，把路径加入，否在后续模块编译会报错 $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages #-----------------------genmsg------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genmsg/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genmsg*.deb #-----------------------genpy------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genpy/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genpy*.deb #-----------------------gencpp------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/gencpp/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-gencpp*.deb #-----------------------genlisp------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/genlisp/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-genlisp*.deb #-----------------------message_generation------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/message_generation/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-message-generation*.deb #-----------------------message_runtime------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/message_runtime/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-message-runtime*.deb ........................................................................ #-----------------------std_msgs------------------------------- $ cd ~/ros_catkin_ws/src/std_msgs/ $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $OS_VER_NAME --ros-distro $ROS_VER_NAME $ fakeroot debian/rules binary $ sudo dpkg -i ~/ros_catkin_ws/src/ros-$ROS_VER_NAME-std-msgs*.deb |
至于如何建立自己的源，请参考：建立自己的apt-get源。
对于替换OpenCV重新编译的情况，参考Ubuntu 14.04.5编译安装OpenCV-2.4.13.5,然后执行sudo apt-get remove libopencv-dev&&sudo apt-get autoremove && rm -rf ~/ros_catkin_ws/install_isolated 删除已经安装好的OpenCV以及临时文件，然后重新编译ROS源代码。最后可以从~/ros_catkin_ws/install_isolated/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake中看到已经链接刚刚编译安装的OpenCV版本了。
参考链接
腾讯云挂载数据盘(Ubuntu 16.04.3 LTS)
腾讯云介绍的挂载数据盘的操作比较繁琐，如果只有一块数据盘，并且数据盘只创建一个分区，而且磁盘空间不超过2TB，可以使用下面的方法：
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$ sudo parted /dev/vdb mklabe msdos $ sudo parted /dev/vdb mkpart primary ext4 0% 100% $ sudo mkfs.ext4 /dev/vdb1 $ sudo mkdir /data $ sudo mount /dev/vdb1 /data $ sudo sed -i '$a\/dev/vdb1 /data ext4 defaults 0 0' /etc/fstab |
参考链接
Ubuntu 16.04.3 Server使用SSH登陆中文显示为乱码
最近尝试迁移向腾讯云，然后通过SSH登陆到服务器，发现编辑脚本的时候中文会显示为乱码。
服务器的版本是Ubuntu 16.04.3 Server。
解决方法非常简单，执行如下命令即可：
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#解决ssh登陆中文显示问题 $ sudo apt-get install language-pack-zh-hans |
参考链接
Ubuntu 16.10/17.10无法通过/etc/rc.local开机启动应用
最新的Ubuntu 16.10/17.10上已经找不到/etc/rc.local这个文件了。但是我们很多配置都是写在这个文件里面的，因此如果直接按照systemd配置服务的话，需要修改很多。这里我们使用一个比较简单的兼容方案。
创建systemd的服务脚本
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$ sudo vim /etc/systemd/system/rc-local.service |
里面的内容如下：
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[Unit] Description=/etc/rc.local Compatibility ConditionPathExists=/etc/rc.local [Service] Type=forking ExecStart=/etc/rc.local start TimeoutSec=0 StandardOutput=tty RemainAfterExit=yes SysVStartPriority=99 [Install] WantedBy=multi-user.target |
激活服务
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$ sudo systemctl enable rc-local.service |
手工创建或者拷贝已有的/etc/rc.local，这里我们以手工创建为例子：
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$ echo '#!/bin/bash\n' | sudo tee /etc/rc.local #后面是详细的需要开机执行的 #给予脚本执行权限 $ sudo chmod +x /etc/rc.local |
参考链接
树莓派系统升级Raspbian Wheezy到Raspbian Jessie(树莓派2B+）
树莓派官方已经放出了Raspbian 8 Jessie。这是Raspbian Wheezy 2015.5.5之后的一次比较大的版本更新。而老的Raspbian Wheezy版本也可以通过简单的步骤升级到Raspbian 8 Jessie且不用重新刷写镜像。下面将介绍如何升级，要知道，升级有可能会破坏现有系统，在此之前请一定注意备份好老的系统。如果你对之前的系统做的更改越小，升级将会越顺利。
1. 更新当前系统到最新
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$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get dist-upgrade |
2. 更新软件下载源
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$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak $ sudo sed -i 's/wheezy/jessie/g' /etc/apt/sources.list $ sudo sed -i 's/#deb http:\/\/mirrordirector/deb http:\/\/mirrordirector/g' /etc/apt/sources.list |
3. 升级到Raspbian 8 Jessie
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$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get dist-upgrade |
参考链接
Ubuntu 14.04及之后版本重启网卡不生效
Ubuntu 14.04修改配置，重启网卡没有生效，出现如下问题：
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$ service networking restart //重启网络服务 stop: Job failed while stopping start: Job is already running: networking $ tail -f /var/log/upstart/networking.log //查看错误日志 Stopping or restarting the networking job is not supported. Use ifdown & ifup to reconfigure desired interface. |
从以上日志内容可以看出，传统的service重启和停止网络已经不再支持了，需要通过使用ifdown & ifup来实现相应的操作。
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$ sudo ifdown eth0 $ sudo ifup eth0 |
如果在远程Shell操作的情况，上面的命令可能会只执行了ifdown，然后连接就断开，而无法执行后面的ifup命令,导致无法继续操作。
解决方法是把上面的命令写入一个脚本文件执行：
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$ echo 'ifdown eth0 && ifup eth0' >> restart_eth.sh $ chmod +x restart_eth.sh $ sudo ./restart_eth.sh |